مثل العديد من الاختراعات الأخرى ، ولدت الرافعة الشوكية بدافع الضرورة. في عام 1917 ، قامت شركة Clark Corporation المصنعة للمحاور ببناء شاحنة تسمى جرار لنقل المواد حول المصنع. عندما يزور الناس المصنع ويشاهدون الجرارات في العمل ، فإنهم يقدمون الطلبات إلى كلارك لبناء جرارات لشركتهم. بعد بضع سنوات ، تمت إضافة أول مصاعد تعمل بالطاقة الهيدروليكية إلى بعض الشاحنات لمنحها قدرات الرفع. في عام 1923 ، أصبحت Yale أول شركة تستخدم الشوكات لرفع البضائع من الأرض ، بالإضافة إلى الصواري العلوية التي يمكن أن تمتد إلى ما هو أبعد من ارتفاع الشاحنة. يُعتقد أن شاحنة Yale هي أول شاحنة رافعة شوكية [المصدر: مجلة MHEDA].
ساعدت العديد من التطورات في الرافعات الشوكية على زيادة الإنتاج ، بما في ذلك إدخال المنصات القياسية في الثلاثينيات والحرب العالمية الثانية. أدى كل من هذين التطويرين إلى زيادة إنتاج الرافعة الشوكية ومكن التجار من التعامل مع الأحمال الثقيلة بكفاءة. مع زيادة استخدام الرافعة الشوكية ، زاد وقت استخدامها. بعد فترة وجيزة من انتشار الرافعات الشوكية ، تم تصميمها باستخدام بطاريات قابلة لإعادة الشحن لمدة {{1} ساعة.
في الخمسينيات من القرن الماضي ، كانت المستودعات تتوسع بدلاً من الخارج ، لذلك تم تصميم الرافعات الشوكية لرفع الأحمال حتى 50 قدمًا (15.2 مترًا) ، وهي أعلى من أي وقت مضى. مع زيادة ارتفاع الحمولة ، كان للرافعة الشوكية إجراءات أمان معينة خلال هذه الفترة ، بما في ذلك قفص للسائق لمنعهم من سقوط المواد ، ومسند ظهر للمساعدة في الحفاظ على الحمولة في مكانها أثناء رفع الحمولة. تم تقديم المزيد من تدابير السلامة في الثمانينيات ، بما في ذلك قيود سلامة المشغل وتطوير تقنية موازنة الرافعة الشوكية.
